一般的减速机有斜齿轮减速机(包括平行（háng）轴斜齿（chǐ）轮减速机、蜗轮减（jiǎn）速（sù）机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机（jī）、蜗轮蜗杆减速（sù）机、行星摩擦式（shì）机械无级变速机等等。
常见减速机的种类：
1） 蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有（yǒu）反向（xiàng）自锁（suǒ）功能，可（kě）以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不（bú）在同一平面上。但是一（yī）般体积较大，传动效率不高，精度不高。
2） 谐波（bō）减速器的谐波传动是利用柔性元件可控（kòng）的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命（mìng）有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较（jiào）差。输入转速不能太高（gāo）。
3） 行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用（yòng）寿命很长，额定（dìng）输出扭矩可以做的很大。
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